作为一种高度自动化的运载工具，自动导引车(AGV)已经被广泛应用于各个工业领域。AGV的防撞问题一直是工厂里的难题。目前的解决方案，如惯性导航和激光导航，灵活性低，对环境要求高。为了提高工厂中AGV的安全性和灵活性，为客户开发了一种基于INS(惯性导航系统)-UWB(超宽频段)的AGV避撞系统。建立工厂的电子地图，部署UWB锚节点，以实现准确定位。采用将UWB与INS数据相结合的扩展卡尔曼滤波（EKF）方案，提高定位精度。利用AGV的当前位置及其运动状态数据来预测其下一个位置，降低AGV控制延迟的影响，避免AGV之间的碰撞。EKF方案可以得到准确的位置估计，并能及时发现和避免AGV之间的碰撞。