环保检测设备开发完毕。硬件包括6个步进电机控制，　PWM温度控制，湿度控制，6个传感器输入，温湿度传感器，陀螺仪，GPS模块，软件上实时程序包括PID算法，精确到0.1度，　恒温恒湿度，采用多变量控制算法，自动摄像处理，嵌入式Linux多线程网络数据处理程序，本地sqlite3数据库。远程为基于C#的多线程服务器程序以及基于mySQL　的数据库管理接口。

技术业务流程：

一、业务流程：

1、水平控制程序

   通过外部控制按钮或者网络接口下发水平控制指令，分析3轴传感器输出，判断是否水平，调节各个水平模块步进电机，直到调整到预设的水平状态，程序退出。

2、标准工作流程

1）设备上电；

2）与服务器连接；

3）同步RTC时钟；

4）如果接收到网络指令就按照指令工作，否则就处于待命状态；

5）如果测定时间到，就开始测定工作；

3、测定工作流程

1）启动门驱动电机，关闭门；

2）启动数码相机，拍摄采集盘照片3张，上传平台；

3）开启加热盘和排气风机；

4）根据加热盘温湿度传感器所测到湿度数据，如果测到湿度数据低于设定湿度，停止加热和关闭排气风机；（加热盘温度传感器检测发热盘温度，超温时停止加热。）

5）根据测定室温湿度传感器所测到温湿度数据，如果温度高于设定温度，则进行制冷工作。如果温度低于设定温度则进行加热工作。如果湿度低于设定湿度，则进行加湿工作，启动加湿模块。如果湿度高于设定湿度，则进行制冷工作。无论模块进行加热或制冷工作，与模块配套的风机都要同时工作。

6）设备保持设定温度湿度稳定状态30分钟；

7）水平调节系统调整仪器到水平状态；

8）上举步进电机执行上举动作，运行到设计位置；

9）串口读取测量重量数据；

10）上举步进电机执行下降动作，当收到限位光耦收到信号时停止；

11）重复动作8-10两次；

13）关闭所有加热和制冷；

14）设备进入待机状态，等待网络指令或定时任务；

调试阶段的样机

服务器测试软件（demo版本）

和客户协同调试现场